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焊接机器人的工作原理

焊接机器人是由用户引导机器人，按照实际任务一步步操作一遍，机器人在导引过程中自动记忆示教的每个动作的位置、姿态、运动参数、焊接参数等，并自动生成一个连续执行全部操作的程序。完成示教后，只需给机器人一个起动命令，机器人将精准地按示教动作，一步步完成全部操作，OTC机器人维修厂家，实际示教与再现。焊接机器人分弧焊机器人和点焊机器人两大类。弧焊机器人可以应用在所有电弧焊、切割技术及类似的工业方法中。蕞常用的范围是结构钢和铬镍钢的熔化极活性气体保护焊(CO2焊、MAG焊)、铝及特殊合金熔化极惰性气体保护焊(MIC焊)、铬镍钢和铝的惰性气体保护焊以及埋弧焊。一套完整的弧焊机器人系统，应包括机器人机械手、控制系统、焊接装置、焊件夹持装置。夹持装置上有二组可以轮番进入机器人工作范围的旋转工作台。

焊接机器人虽然有多种结构形式，但大体上都可以分为 3 大组成部分，即机器人本体、控制系统以及由阻焊变压器、焊钳、点焊控制器和水、电、气路等组成的焊接系统。

焊接机器人本体主要指其机械部分。机械部分通常由机体、臂、手腕和焊钳（末端执行器）组成。关节式机器人的前三个自由度，即机体腰轴的回转，肩（大臂和机体连接处）轴的仰俯和肘（大臂和小臂连接处）轴的屈伸可把焊钳送到一定的空间位置；后三个自由度，OTC机器人维修公司，即售完的三个关节运动使焊钳以一定的角度（姿态）对准焊点。

焊接机器人的控制系统由本体控制部分及焊接控制部分组成。本体控制部分主要实现示教在线、焊点位置及精度控制。点焊作业一般可采用点位控制，又称点到点控制（point to point 简写为PTP），它仅考虑原始点和目标点的位置，而不考虑经由何途径到达目标点，即点焊时只要求点击到达焊点位置准确，重复***精度为正负0.2—0.4mm，而对电极运动轨迹并无严格要求。

焊接控制部分主要指的是焊接系统中的点焊控制器。它是一对单独的多功能点焊微机控制装置。

在以往的机电一体化设备的故障维修中，虽然也有适用的维修程序，但不能完***用到焊接机器人的故障维修中。根据以往的经验和对焊接机器人的认识，维修团队建立了一个针对焊接机器人的维修流程，具体流程考虑的对象有别于一般的数控设备，分支较多，但在实际维修时，由于每步的检测结果只有一个，我们只需顺着一条分支查下去就可以找到故障点。不过在预先分析时就必须考虑两种结果，以免漏掉故障点而走弯路。

在实际工作中，OTC机器人维修，我们发现仅仅只有焊接机器人维修流程是远远不够的，故障维修的初步诊断是具有决定性的，诊断的准确与否，哪有OTC机器人维修，主要取决于三个因素：一是故障信息的准确报告；二是对故障的理论判断分析能力；三是单元改进。为此，我们需要从常见故障、突发故障和改进设计缺陷等多个方面进行焊接机器人故障诊断，这就可以避免为故障而维修的应急处理，而且强调的是处理的过程记录要详细规范，具有规范的科学性和追溯性。

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